Nacido en Zamora el 25 de enero de 1947, a los 8 años se trasladó, con su familia, a Madrid en donde descubrió la pasión por las motocicletas. Empezó a trabajar en un taller a cargo de Tomás Valdés, un periodista especialista en motociclismo que contaba con muchos contactos en el medio y fue vital apoyo en sus inicios deportivos.
Ángel fue campeón mundial en 13 ocasiones, el mejor motociclista de España y el 2º mejor del mundo, superado por Agostini. 4 veces subcampeón mundial, 6 de sus logros los consiguió en la categoría de 50cc; los 7 restantes en la de 125cc, con las marcas Kreidler, Bultaco, Derbi, Garelli y Minaerlli.
En una carrera que tuvo lugar en el Parque del Retiro de Madrid buscó a Paco Bultó para pedirle trabajar para la marca Bultaco. Mas su intento no dio el resultado esperado: una carta enviada por él mismo no obtuvo respuesta. Nieto no quiso esperar más y con 14 años de edad, viajó a Barcelona para trabajar en Derbi y conseguir un trabajo como aprendiz de mecánico. La idea de trabajar en Bultaco aún le recorría la cabeza y con lo poco que tenía volvió a buscar a Paco Bultó. Éste le reconoció y decidió darle la oportunidad de trabajar como aprendiz en el departamento de competición.
Medrano, piloto de Bultaco, resolvió llevarle en una de las giras de la marca como mecánico de competición sin paga y sólo con la oferta de comida y un lugar para dormir. Al terminar la gira se encontró sin trabajo, pero con varios contactos en Ducati. Conoció las motos de 125cc pero con sólo 15 años de edad fue incapaz de manejarlas. A sus 17 años entró en la Derbi marca que manejaba motos de 50cc. Su primera prueba como piloto se dio en 1964. El primer desafío fue contra Suzuki. Aquel año sólo ocupó 2 lugares entre los 5 debido a un accidente que tuvo en Francia. En 1965 abandonó la marca y firmó con Ducati con la que obtuvo su primer gran triunfo: en Sevilla y ganó la prueba para participar en el Campeonato de España. Esos resultados, y los del año siguiente llamaron la atención de las fábricas españolas.
Para el 1969, tras las insistencias de Derbi y el cambio de reglas para la categoría de 50cc, Ángel ganó el primer lugar del mundo.
Para el 1970 repitió su proeza y conservó el título. Fue así como inició una brillante carrera: en la categoría de 50cc acaecieron en 1969, 1970, 1972, 1975, 1976 y 1977; y en la categoría de 125cc en 1971, 1972, 1979, 1981, 1982, 1983, y 1984.
A finales de 1986 debido a la monotonía que sentía se retiró y en 1987 creó el Team Ducados Ángel Nieto: una escudería de motociclismo; de la cual, hicieron parte Alberto Puig, Julián Miralles y Carlos Cardús. En el 1988 el equipo se disolvió y Nieto pasó a ser un comentarista deportivo.
Nieto murió a los 70 años, el 3 de agosto del 2017 por un accidente en Ibiza, mientras conducía un quad, debido a un edema masivo en su cerebro.

